給定兩個來自不同坐標(biāo)系的三維數(shù)據(jù)點集，找到兩個點集空間的變換關(guān)系，使得兩個點集能統(tǒng)一到同一坐標(biāo)系統(tǒng)中，這個過程便稱為配準(zhǔn)。配準(zhǔn)的目標(biāo)是在全局坐標(biāo)框架中找到單獨獲取的視圖的相對位置和方向，使得它們之間的相交區(qū)域完全重疊。對于從不同視圖（views）獲取的每一組點云數(shù)據(jù)，點云數(shù)據(jù)很有可能是完全不相同的，需要一個能夠?qū)⑺鼈儗R在一起的單一點云模型，從而可以應(yīng)用后續(xù)處理步驟，如分割和進(jìn)行模型重建。目前對配準(zhǔn)過程較常見的主要是 ICP 及其變種算法，NDT 算法，和基于特征提取的匹配。體育賽事上激光雷達(dá)追蹤運動員，輔助賽事分析評估。浙江高精度激光雷達(dá)正規(guī)

泛光面陣式（FLASH），泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達(dá)中較主流的技術(shù)，其原理也就是快閃，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會去進(jìn)行掃描，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光，再以高度靈敏的接收器，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制。我們以目前較為成熟的車載 MEMS 式激光雷達(dá)為例，講解其關(guān)鍵的硬件參數(shù)。這主要是因為激光發(fā)射器和接收器不能做在一起導(dǎo)致的，此方案本身便存在小量的誤差。現(xiàn)在很多方案，都是向著共軸努力。激光雷達(dá)的測距精度，隨著距離的變化而變化。江西軌旁入侵激光雷達(dá)激光雷達(dá)的精密設(shè)計使其能在狹小空間內(nèi)準(zhǔn)確測量。

工作原理，F(xiàn)lash原本的意思為快閃。而Flash激光雷達(dá)的原理也是快閃，不像MEMS或OPA的方案會去進(jìn)行掃描，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光，再以高度靈敏的接收器，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制。因此，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達(dá)屬于非掃描式雷達(dá)，發(fā)射面陣光，是以2維或3維圖像為重點輸出內(nèi)容的激光雷達(dá)。某種意義上，它有些類似于黑夜中的照相機(jī)，光源由自己主動發(fā)出。Flash激光雷達(dá)的成像原理是發(fā)射大面積激光一次照亮整個場景，然后使用多個傳感器接收檢測和反射光。但較大的問題是，這種工作模式需要非常高的激光功率。

半固態(tài)—MEMS式激光雷達(dá)，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical System（微機(jī)電系統(tǒng)），是將原本激光雷達(dá)的機(jī)械結(jié)構(gòu)通過微電子技術(shù)集成到硅基芯片上。本質(zhì)上而言MEMS激光雷達(dá)并沒有做到完全取消機(jī)械結(jié)構(gòu)，所以它是一種半固態(tài)激光雷達(dá)。工作原理，MEMS在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡，其主要結(jié)構(gòu)是尺寸很小的懸臂梁——通過控制微小的鏡面平動和扭轉(zhuǎn)往復(fù)運動，將激光管反射到不同的角度完成掃描，而激光發(fā)生器本身固定不動。其次，MEMS的振動角度有限導(dǎo)致視場角比較小（小于120度），同時受限于MEMS微振鏡的鏡面尺寸，傳統(tǒng)MEMS技術(shù)的有效探測距離只有50米，F(xiàn)OV角度只能達(dá)到30度，多用于近距離補盲或者前向探測。橋梁檢測使用激光雷達(dá)識別病害，保障橋梁安全通行。

激光雷達(dá)的應(yīng)用：1、林業(yè)調(diào)繪，森林中的樹木結(jié)構(gòu)和高度的可視化是LiDAR應(yīng)用真正成功的領(lǐng)域。但激光雷達(dá)真的能“穿透”樹木嗎？想象一下，你站在森林中間，抬頭看。你能看到陽光嗎？如果您可以看到光線透過，那么LiDAR也可以。當(dāng)你知道樹的高度和地面的高度時，你就會得到一個真正的垂直剖面，如果你真的想要一個3D植被結(jié)構(gòu)，地面LiDAR也可以生成逼真的3D模型。其實，地球科學(xué)激光高度計系統(tǒng)(GLAS)是頭一個從太空繪制森林地圖的激光測距(LiDAR)儀器。2、確定土地用途，激光雷達(dá)分類代碼包括地面、植被（低，中，高）、建筑、架空導(dǎo)線、公路、鐵路和水等等，每個分類定義都來自反射的激光脈沖。甚至通過多期數(shù)據(jù)監(jiān)測可以穩(wěn)定地了解我們星球的動態(tài)變化，包括氣候變化。激光雷達(dá)用于林業(yè)監(jiān)測樹木參數(shù)，為森林資源評估提供助力。山西激光雷達(dá)參考價

為服務(wù)機(jī)器人規(guī)劃路徑，助其在室內(nèi)外自主移動作業(yè)。浙江高精度激光雷達(dá)正規(guī)

工作原理，相控陣?yán)走_(dá)發(fā)射的是電磁波，OPA（Optical Phase Array的簡稱,即光學(xué)相控陣）激光雷達(dá)發(fā)射的是光，而光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性，所以原理上是一樣的。波與波之間會產(chǎn)生干涉現(xiàn)象，通過控制相控陣?yán)走_(dá)平面陣列各個陣元的電流相位，利用相位差可以讓不同的位置的波源會產(chǎn)生干涉（類似的是兩圈水波相互疊加后，有的方向會相互抵消，有的會相互增強(qiáng)），從而指向特定的方向，往復(fù)控制便得以實現(xiàn)掃描效果。利用光的相干性質(zhì)，通過人為控制相位差實現(xiàn)不同方向的光發(fā)射效果；我們知道光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性，因此同樣可以利用相位差控制干涉讓激光“轉(zhuǎn)向”特定的角度，往復(fù)控制實現(xiàn)掃描效果。浙江高精度激光雷達(dá)正規(guī)