由于輥子軸線與輪轂軸線有一定夾角，使得運動方向產生偏離。此時設定輥子上一點到輪轂中心距離為r，輪轂角速度為ω則，輥子上該點的線速度為v=ωr。且分解此時輥子速度，由于輥子軸線與輪轂軸線夾角為45度，得到平行于輪轂軸線速度分量v1=ωr/√2，同時垂直于輪轂軸線的速度分量v2＝ωr/√2，與v1相等。麥克納姆輪順時針旋轉時輥子相對于地面有向左后方運動的趨勢，麥克納姆輪逆時針旋轉時輥子相對于地面有向右前方運動的趨勢。。。麥克納姆輪的布局主要分為：X-正方形、X-長方形、O-正方形、O-長方形。北京工業麥克納姆輪控制

不同類型的機器人具備不同的特點，其適用場景也有所不同。麥輪平臺運動靈活性更好，能夠在空間狹窄有限、直角彎偏多的環境內運動，且四輪對稱布置，穩定性也很好，尤其是位姿調整非常靈活，很適合作為高精運動移動平臺，能夠極大幫助其搭載的機械臂進行作業。麥輪平臺的各個輪子產生的力會相互抵消一部分，因此同樣轉矩產生的凈推力效率較低，也就是一部分功率被內耗掉了，效率不如普通輪胎。且麥輪運動過程中同時存在縱向和橫向分力，所以做機構設計時需要對電機軸（或聯軸器）等加保護。北京工業麥克納姆輪控制麥輪wai圍的輥子是與地面接觸的，當麥輪繞輪轂軸轉動時，輥子會與地面產生摩擦力，其作用力方向為輪轂。

麥克納姆輪有著互為鏡像關系的AB輪,如果A輪可以向斜向左前方、右后方運動，那么B輪就會向斜向右前方以及左后方移動。根據我們高中學習到的物理知識可知,速度是可以正交分解的,那么A輪可以分解成軸向向左,以及垂直軸向向前的速度分量；或者軸向向右,以及垂直軸向向后的速度分量。這樣下來,B輪的速度分量和A輪便會成為鏡像關系啦。在知道了A、B輪的速度分量之后捏，咱們就可以進行關系組合啦。對于一個四輪的麥克納姆輪來說,無非就是以下的幾種組合方式。AAAA、BBBB、AABB、BBAA、ABAB、BABA、ABAA、BABB...

為保證在地面不平整或裝配誤差存在情況下，四個輪子能夠同時著地，底盤整體結構為底盤前架為懸掛搖擺式，后架與底盤整體固定，從而前輪可以繞中心軸左右擺動，在任何情況下總可以保證四個輪子同時著地。底盤由四組麥克納姆輪、四個驅動電機、懸掛前車架、底盤固定支架、2525鋁型材及部件固定件和連接件組成。懸掛前車架通過軸承座和中心軸連接到底盤底板上，并在前輪組兩側各放置兩對彈簧阻尼器充當避震，以保持底盤搭載部件的穩定性。麥克納姆輪優點：全方向移動、外形酷。

移動機器人是自動化控制技術和人工智能技術發展應用的典型體現，代biao著機器人技術發展的新水平。其按照移動方式可以分為輪式(Wheeled)、腿式(Legged)、履帶式(Tracked)、蜿蜒式(Serpentine)等幾種類型。其中輪式是出現較早且應用較普遍的移動方式，其機械結構方式相對簡單，可以在一個平面環境里提供平滑、高速、精確的運動效果。輪式移動機器人作為生產活動中應用較為普遍的機器人。輪式移動機器人分為差動式機器人和全向移動機器人，全向移動機器人得益于無約束的運動學模型，能夠在狹窄且復雜多變的環境中自由運行，比傳統的差分輪模型及阿克曼模型消耗更少的能量。為了實現全向移動，一般機器人會使用全向輪(OmniWheel)或麥克納姆輪(MecanumWheel)。麥克納姆輪作為一種經典的萬向輪的結構，在萬向運動機器人平臺上有著重要的地位。上海麥克納姆輪哪家好？北京工業麥克納姆輪控制

麥輪平臺具備全方面移動性能的奧秘就在于麥輪及其布置方式。北京工業麥克納姆輪控制

當主輪在電機轉矩的驅動下，主輪轉動產生的力矩經摩擦力分解后，輥子分解力一部分垂直于輥子，一部分沿輥子軸線，這兩部分摩擦力垂直方向的另輥子空轉，浪費力，而沿著輥子軸線的力則可以起到驅動小車運動，因此在X-正方形中，如圖6所示，紅色箭頭表示有效摩擦力，因此在水平方向的摩擦力會被抵消，而向前的摩擦力則驅動整個底盤向前運動。通過改變主輪旋轉方向，可以更改摩擦力的方向。但是，除了可以實現左右前后移動外，當進行旋轉運動時，發現無論摩擦力朝向怎么排布，摩擦力始終都會經過會經過同一個點，所以無法保證底盤可以繞中心旋轉一定的角度，這很大程度限制了麥輪的活動特性，因此很少使用這種排布方式。北京工業麥克納姆輪控制

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