麥克納姆輪優點：全方向移動、外形酷。缺點：貴、加工難、重、速度慢、壽命不長（相對于傳統膠輪來說）、每個電機要單獨驅動每個輪子。麥克納姆輪簡稱“麥輪”。是一種可以進行全方面任意移動的輪子。它由輪轂和圍繞輪轂的輥子組合而成,同時麥克納姆輪得輥子軸線與輪轂軸線成45°夾角。在輪轂的輪緣上斜向分布著許多小輪子,叫輥子,因此輪子可以橫向滑移。輥子又是一種沒有動力的小滾子,小滾子的母線十分特殊,當輪子繞著固定的輪心軸轉動得時候,各個小滾子的包絡線會為圓柱面,所以該輪能夠連續地向前滾動。由四個這種輪加以組合，便可使設備實現任意方位移動的功能。麥克納姆輪作為一種經典的萬向輪的結構。四川麥克納姆輪應用

相較于生活中常見的橡膠輪胎，麥克納姆輪顯得與眾不同，麥輪由輪轂和輥子組成：輪轂是整個輪子的主體支架，輥子則是安裝在輪轂上的鼓狀物（小輪），兩者組成一個完整的大輪。輪轂軸線與輥子轉軸夾角呈45度，理論上該夾角可為任意值，但市面上主流為45度。為滿足該幾何關系，輪轂邊緣采用了折彎工藝，可為輥子的轉軸提供安裝孔，因此輥子是被動輪。麥輪wai圍的輥子是與地面接觸的，當麥輪繞輪轂軸轉動時，輥子會與地面產生摩擦力，其作用力方向為輪轂。上海麥克納姆輪制造麥輪結構緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方面輪。

麥克納姆輪，聽到這個名字相信很多小伙伴會感覺陌生，世界上第1款是由瑞典麥克納姆公司所研發，把傳統的前后移動變成全方面移動，除了基本的前進、后退的方向，直角拐彎車頭都不用換，就算是原地360°旋轉也絲毫不在話下，顛覆我們以往對移動、行車的認知。麥克納姆輪比普通的輪胎結構更加的復雜，它是由很多斜著安裝的紡錘形滾棒組成，這種滾棒的傾斜度是45°，所以行駛操作的時候，左右力度很均勻，滾棒的中間位置也比其它兩邊的要高，這才有了麥克納姆輪隨意改變行駛方向的特性，它除了滾棒以外，輪轂也輪軸都是由聚氨酯和鋼鐵所制成的，所以它的使用才會比其它普通輪胎更耐用。

輪子逆時針旋轉時，選取其中一個輥子做受力分析，輥子所受摩擦力方向與其運動趨勢方向相反。當麥克納姆輪逆時針時，輥子相對于地面有向右前方運動的趨勢，則所受摩擦力方向為接觸點左后方向。分解此時的輥子運動，則會得到向后以及向左的速度分量，所以說此時麥克納姆輪向左前方運動。輪子順時針旋轉時，選取其中一個輥子做受力分析，輥子所受摩擦力方向與其運動趨勢方向相反。當麥克納姆輪順時針時，輥子相對于地面有向左后方運動的趨勢，則所受摩擦力方向為接觸點右前方向。分解此時的輥子運動，則會得到向前以及向右的速度分量，所以說此時麥克納姆輪向右前方運動。麥克納姆輪的優勢有哪些？

全方面移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉向力轉化到一個機輪法向力上面。依靠各自機輪的方向和速度，這些力的較終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了這個平臺在較終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉動時，各個小滾子的包絡線為圓柱面，所以該輪能夠連續地向前滾動。麥克納姆輪結構緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方面輪。有4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現全方面移動功能。麥克納姆輪的萬向性，讓運輸更加輕松改變方向，滿足不同客戶的需要。杭州萬向輪麥輪車

麥克納姆輪為什么不應用于汽車？四川麥克納姆輪應用

麥輪運動過程中存在滾動摩擦，因此輥子的磨損比普通輪胎嚴重，因此適用于比較平滑的路面，若遭遇粗糙復雜的地形時耐久性要大打折扣。由于輥子之間的非連續性，所以麥輪運動過程匯總存在連續微小震動，因此需要設計懸掛機構等輔助機構來消除。輪轂結構較為復雜，單個麥輪的零部件較多，因此生產制造成本也較高。總體而言，麥輪平臺主要適用于運動空間非常受限的場景，比如狹小倉庫等，也常被應用于機器人比賽，以達到高機動性的要求。四川麥克納姆輪應用

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