隨著現代人工智能技術、自動化技術、計算機視覺技術和計算機計算能力的快速發展，機械臂技術作為日常生活及科技發展中多種技術的綜合體相應地同步快速發展，并且在工業生產、生活服務、科學實驗、搶險救災和太空探索等領域廣泛應用且發揮著非常重要的作用。由于單機械臂控制系統受環境和自身條件的制約，很多工作任務都難以完成，從而使用復數單機械臂，但同時導致單機械臂之間結合性下降。與此同時，傳統機械臂缺乏合適傳感器導致無法做到更加的擬人化、多能化，且并不能夠一起協同安全地完成工作任務。技術實現要素：本發明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法。實現本發明目的的技術解決方案為：一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法，包括以下步驟：步驟1，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標區域的點云數據，根據點云數據構建該區域中目標物體空間模型，同時識別目標物體的種類，并根據種類判斷該物體是否屬于待操作對象，若是則執行步驟2，否則對下一目標區域執行該步驟；步驟2，建立雙機械臂空間xacro模型，并在該模型所在空間擬合添加所述目標物體空間模型；步驟3，根據所述雙機械臂空間xacro模型和目標物體空間模型，計算雙機械臂的運動軌跡；步驟4。 機械臂智能化高，如東大元未來發展明確。制造機械臂一體化

    針對卷料的外形尺寸和管芯的尺寸研發了裝備有內撐式氣動夾具和外夾式氣動夾具的助力機械手，并可根據要求增加90°或者移動產品機械結構特點工作范圍廣：可在以立柱為中心的4米范圍內任意位置轉移；提升行程大：1900mm；負載能力強：負載750KG；旋轉角度大：主關節可無限制360°任意旋轉。平衡機構：四連桿機構能夠有效保障升降過程中，前臂始終處于水平狀態，以達到工件狀態的始終如一；抗偏心能力：整體剛性結構能夠有效抵抗工件的偏心產品安全介紹斷氣保護：系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，并使系統有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。誤操作裝置：配備有安全誤操作保護裝置，防止誤動作對人身或設備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進行確認前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載。工件必須被有效的支撐住，才可以被釋放。負載指示器：配備有負載顯示器，指示負載狀態，告知操作者：此時物料是否可被提起或被卸載，當系統處于負載狀態時，顯示器呈紅色。防快速上下：設備配套安全控制系統，在操作時，系統不會因為誤動作，而突然改變負載或空載壓力。甘肅機械臂服務熱線如東大元機械臂，改善勞動條件減少疲勞。

    本實用新型提供如下技術方案：一種具有穩定加持噴頭結構的多自由度機械臂，包括機械臂主體、固定板、移動板、移動桿、第二固定板和放置板，所述機械臂主體的頂端設置有放置板，且放置板底端設置有固定板，所述固定板上設置有移動板，且移動板的中間位置處貫穿有移動桿，所述固定板頂端開設有與移動桿配合的滑槽，所述移動板的前后兩端皆通過鉸接軸鉸接有連接桿，且連接桿的另一端皆通過鉸接軸鉸接有固定桿，所述固定板的右側皆焊接有連接塊，所述連接塊頂端皆固定有轉軸，所述固定桿的左側皆套接在轉軸上，所述放置板頂端設置有第二固定板，且第二固定板的右側對稱設置有支撐板，所述支撐板內側設置有硬膠板，且硬膠板的左側膠粘在連接板上，所述連接板的左端與第二固定板側壁之間焊接有伸縮桿，且伸縮桿的外表面套接有彈簧，且彈簧的左右兩端分別焊接在第二固定板和連接板側壁上，所述支撐板的內側皆固定有滑塊，所述硬膠板左側皆開設有與滑塊配合的第二滑槽。與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：1、該具有穩定加持噴頭結構的多自由度機械臂設置有固定板、移動板、移動桿、滑槽、連接桿、固定桿、橡膠墊、連接塊、轉軸、限位桿和第二限位桿。

    所述機械手臂內部設有液壓伸縮裝置，所述的機械手臂與機械手相連接，所述機械手臂下方固定連接有基座。作為本發明的一個推薦的技術方案，所述機械手包括連接桿，第二連接桿，主連接桿，機械爪，第二機械爪，連接臂，第二連接臂，所述連接臂和第二連接臂對稱鉸接在基座下方，所述主連接桿穿過基座與伸縮軸相連接，所述連接桿一端通過軸與與連接臂相連接，另一端通過軸與主連接桿相連接，所述第二連接桿一端通過軸與第二連接臂相連接，另一端通過軸與主連接桿相連接，所述連接臂和第二連接臂下方分別固定有機械爪和第二機械爪。作為本發明的一個推薦的技術方案，所述液壓伸縮裝置包括伸縮桿和液壓缸，所述液壓缸固定在支撐板上，所述伸縮桿上方固定有連接板，所述連接板固定在滑動支撐臂的內部。作為本發明的一個推薦的技術方案，所述旋轉裝置包括旋轉油缸和輸出軸，所述輸出軸與穿過軸承轉軸固定連接，所述轉軸另一端固定第二連接板，所述第二連接板固定在水平旋轉臂內部。作為本發明的一個推薦的技術方案，所述液壓伸縮裝置包括液壓缸和伸縮軸，所述液壓缸固定在機械手臂的頂部，所述伸縮軸與機械手連接，所述機械手臂下方固定連接有基座。作為本發明的一個推薦的技術方案。如東大元機械臂，增強企業核心競爭力。

    平頭探針垂直固定于塑料支架板上，平頭探針的一端與母頭引線相連，所述公接插件包括塑料支撐盤和接觸環，塑料支撐盤垂直于的軸線并固定于接入端的端部，接觸環固定于塑料支撐盤上，且接觸環與引線相連，母頭與對接狀態下，平頭探針與接觸環相接觸實現電性連接；前述統一接口中，所述接觸環以塑料支撐盤的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤的端面上，接觸環具有至少三個且直徑逐漸增大，依次與電源正極、電源負極和機械臂或機械手的信號線相連，每個接觸環均設置有與之相對應的平頭探針；前述統一接口中，接入端與母頭螺紋連接；前述統一接口中，接入端的外表面沿周向分布設置有多個外凸的鎖扣，母頭的內壁上沿周向分布設置有多個鎖槽，且鎖槽與鎖扣一一對應，接入端與母頭通過鎖扣和鎖槽實現可分離式連接，使用時，將接入端上的鎖扣與母頭上的鎖槽交錯并將接入端伸入母頭內直至母頭的端部與主體對接，而后相對轉動母頭和使鎖扣轉動至鎖槽內鎖住鎖扣，對鎖扣沿母頭軸向方向的移動進行限位，從而使母頭與緊固連接，在需要分離時，相對轉動和母頭使鎖扣滑出鎖槽并使二者交錯，取消限位鎖緊狀態，沿母頭的軸向相對移動和母頭即可將二者分離。與現有技術相比。如東大元自動化設備廠，專業生產耐用機械臂，安裝便捷，適用于各類工業環境。山西倉庫機械臂

如東大元機械臂，推動企業持續發展。制造機械臂一體化

    所述插接片的端部固定安裝封蓋觸條。推薦的，所述封蓋觸條采用氟橡膠材質制成。推薦的，所述第二支撐板的數量為兩個，且兩個第二支撐板分別滑動搭接在支撐板的頂面和底面。推薦的，所述連接臂架的端部固定安裝有安裝片，所述安裝片的兩面貫穿開設有安裝螺孔。推薦的，所述連接套的端部固定安裝有第二安裝片，所述第二安裝片的兩面貫穿開設有第二安裝螺孔。與現有技術相比，本發明的有益效果是：1、該帶有定位結構的機械臂結構，通過電動推桿驅動輸出推桿推出或收縮，即可拉動連接環和轉軸，使限位滑條的兩端分別通過轉軸和第二轉軸與連接環和第二連接環轉動，從而使限位滑條連接在控制槽內部的位置得以改變，從而使連接臂架與第二連接臂架得以轉動調節，電動推桿停止驅動時，即可定位穩定，從而達到了便于多角度轉動調節的效果，實現了提高定位穩定性的目標，使用起來更加穩定，適應范圍更廣。2、該帶有定位結構的機械臂結構，通過按壓限位插軸，使其在限位通孔和滑孔內滑動，并通過滑片對優力膠塊進行觸壓，使限位插軸滑離限位通孔時，即可抽離連接套，從而使連接套從連接柱表面抽離，從而達到了便于安裝和拆卸的效果，實現了便于維護檢修的目標，裝配起來更加靈活。制造機械臂一體化