轉動關節部分均設置為的轉動角度，控制板與六個舵機相連。機械臂模塊編好程序后，可以實現機械手的旋轉、伸縮、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統。在本技術方案中，機械臂動態抓取系統是基于fpga實現圖像識別功能，可通過攝像頭實時拍攝記錄工作臺情況，經過fpga對所拍攝圖像進行分析處理做出機械臂動作規劃，為保證機械臂運行安全性，整個系統可由語音識別模塊來控制。本實用新型的進一步改進，語音識別模塊體積為3，語音識別模塊的內部設置有stc11系列芯片、一個定時器、一個外部中斷、預留16個i/o口、同時還預留與fpga模塊通信的串口，語音識別模塊還設置有5v和。通過語音識別模塊控制系統的啟停，在工業領域的實際運用更方便、快捷、安全。本實用新型的進一步改進，攝像頭模塊設置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實用新型的進一步改進，vga顯示模塊包括電路板、顯示器、vga接口，vga接口設置有十五針，十五針分為三排，每排五個孔，電路板通過vga接口與所述顯示器相連。鏈板機械臂，廣泛應用，滿足不同行業需求。安徽倍速鏈自動機械臂

    所述機械爪和第二機械爪上設有防腐涂層和耐磨涂層。本發明具有以下有益效果：1、通過設置的擺動液壓缸使得液壓式機械手可以在底座上進行水平方向的旋轉，擴大了裝置的適用范圍。2、通過設置的旋轉裝置可以使得液壓式機械手在豎直方向上進行旋轉，方便機械手對物體的夾持。3、通過設置的伸縮裝置可以使得液壓式機械手上下移動，擴大了使用范圍。附圖說明圖1為本發明整體結構示意圖；圖1中，1、底座，2、擺動液壓缸，3、機械手，4、支撐板，5、輸出軸，6、固定支撐臂，7、滑動支撐臂，8、液壓伸縮裝置，9、伸縮桿，10、液壓缸，11、連接板，12、連接板，13、水平支撐臂，15、軸承，16、旋轉裝置，17、旋轉油缸，18、伸縮軸，19、軸承，20、第二連接板，21、水平旋轉臂，22、機械手臂，23、基座，24、液壓伸縮裝置，25、液壓缸，26、伸縮軸，31、連接桿，32、第二連接桿，33、主連接桿，34、機械爪，35、第二機械爪，36、連接臂，37、第二連接臂。具體實施方式為了使本發明的目的及更加清楚明白，以下結合實施例對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例用以解釋本發明，并不用于限定本發明。如圖1所示，本發明實施例提供了一種液壓式機械手。重慶機械臂設備制造如東大元機械臂，幫助企業實現現代化管理。

 我國機器人需求不斷擴大，工業機器人，特種機器人以及服務機器人銷量日益擴大，國內也有一批企業逐漸發展起來投入資源研發，機器人種類與產品線日漸繁多，大量的機器人投入生產作業，提高了生產率，但與水平依舊有較大差距，且桌面級機器人產品稀少，科技水平較低。較于國內，國外在機器人技術上要更為，四大家族的機器人各自有優勢與特色，在精度，承重與速度都較為有優勢，在桌面級的機械臂上產品種類較多，水平也較高，但是其發展水平相對工業級的依舊較低。技術實現要素：為了克服現有技術存在的缺陷，本實用新型提供了一種六自由度垂直串聯機械臂，可以根據預設的軌跡運動，實現抓取物塊，在安裝不同工具的情況下實現多種功能。本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種六自由度垂直串聯機械臂，包括底部周轉裝置、主臂及驅動裝置、腕部及驅動裝置，所述底部周轉裝置安裝在使用平臺上，所述主臂及驅動裝置安裝在底部周轉裝置的機械臂底盤上，所述腕部及驅動裝置安裝在主臂及驅動裝置的機械臂末端；所述底部周轉裝置包括機械臂底盤、旋轉底座和步進減速電機。

    本實用新型提供如下技術方案：一種具有穩定加持噴頭結構的多自由度機械臂，包括機械臂主體、固定板、移動板、移動桿、第二固定板和放置板，所述機械臂主體的頂端設置有放置板，且放置板底端設置有固定板，所述固定板上設置有移動板，且移動板的中間位置處貫穿有移動桿，所述固定板頂端開設有與移動桿配合的滑槽，所述移動板的前后兩端皆通過鉸接軸鉸接有連接桿，且連接桿的另一端皆通過鉸接軸鉸接有固定桿，所述固定板的右側皆焊接有連接塊，所述連接塊頂端皆固定有轉軸，所述固定桿的左側皆套接在轉軸上，所述放置板頂端設置有第二固定板，且第二固定板的右側對稱設置有支撐板，所述支撐板內側設置有硬膠板，且硬膠板的左側膠粘在連接板上，所述連接板的左端與第二固定板側壁之間焊接有伸縮桿，且伸縮桿的外表面套接有彈簧，且彈簧的左右兩端分別焊接在第二固定板和連接板側壁上，所述支撐板的內側皆固定有滑塊，所述硬膠板左側皆開設有與滑塊配合的第二滑槽。與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：1、該具有穩定加持噴頭結構的多自由度機械臂設置有固定板、移動板、移動桿、滑槽、連接桿、固定桿、橡膠墊、連接塊、轉軸、限位桿和第二限位桿。機械臂操作安全，如東大元保障工作安全。

所述四級臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板，末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間；所述翻轉驅動機構包括第三步進電機、第三雙軸減速機、第七同步帶輪和第八同步帶輪，所述第三步進電機和第三雙軸減速機均安裝在第二左板與第二右板之間，所述第三步進電機的輸出軸上設有第八同步帶輪，所述第三雙軸減速機的輸入軸上設有第七同步帶輪，所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過同步帶連接，所述第三雙軸減速機的輸出軸與第三左板的后端連接，第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側并同軸可旋轉；所述功能模塊驅動機構包括第四步進電機、第十一同步帶輪、第十二同步帶輪和第二法蘭聯軸器，所述第四步進電機安裝在末端安裝板上，其輸出軸上設有第十二同步帶輪，第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷上，該金屬銷的上端可轉動的安裝在末端安裝板上，其下端與第二法蘭聯軸器連接；所述步進減速電機、一級臂驅動機構、二級臂驅動機構、三級臂驅動機構、第三步進電機、第四步進電機分別與單片機連接。進一步，所述底部傳動機構包括同步帶輪、第二同步帶輪、兩個轉向同步帶輪和旋轉軸，所述同步帶輪安裝在步進減速電機的輸出軸上。機械臂精度高，如東大元細節成就完美。安徽倍速鏈自動機械臂

如東大元機械臂，推動產業升級換代。安徽倍速鏈自動機械臂

  且在豎直架左右兩側的上端通過轉軸固定套接有物料蓋板。作為本實用新型進一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉軸固定安裝在支撐架后端側壁的內外兩側面處，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉軸固定安裝在支撐架前端側壁的內外兩側面處。作為本實用新型再進一步的方案：所述導向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置，且導向滑塊與滑軌ii相滑配。作為本實用新型再進一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起，所述l板的側面與齒條相固定連接。作為本實用新型再進一步的方案：所述伸縮舵機固定安裝在水平架上端面的一側，且在伸縮舵機下端的主軸與齒輪iii相固定套接，所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：1.本發明中，通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起，使機器人可在狹窄的場地中自由移動、抓取物料；2.本發明在貨叉上方設計的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運過程中因顛簸而掉落，從而允許機器人以更快的速度運行安徽倍速鏈自動機械臂