接入端21的外表面沿周向分布設置有多個外凸的鎖扣23，母頭1的內壁上沿周向分布設置有多個鎖槽13，且鎖槽13與鎖扣23一一對應，接入端21與母頭1通過鎖扣23和鎖槽13實現可分離式連接，使用時，將接入端21上的鎖扣23與母頭1上的鎖槽13交錯并將接入端21伸入母頭1內直至母頭1的端部與2主體對接，而后相對轉動母頭1和2使鎖扣23轉動至鎖槽13內鎖住鎖扣23，對鎖扣23沿母頭1軸向方向的移動進行限位，從而使母頭1與2緊固連接，在需要分離時，相對轉動2和母頭1使鎖扣23滑出鎖槽13并使二者交錯，取消限位鎖緊狀態，沿母頭1的軸向相對移動2和母頭1即可將二者分離。以上所述為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。機械臂操作簡便，如東大元員工輕松掌握。蘇州控制機械臂系統

    劍式機械手是一種手工操作工具，其功能是與球關節軸承配合使用，用于核工業（如同位素生產）、制藥、醫療等行業的屏蔽箱內，對人手不能直接接觸的放射性物質進行分裝、取樣等操作處理，具有結構緊湊、操作簡單、容易掌握基本操作技術的特點。傳統的劍式機械手主要由夾鉗7、手桿6、拉桿12、外管14、手把13等組成，手桿6和拉桿12均置于外管14內，外管14的一端與夾鉗7的壓環75連接，手桿6的一端與夾鉗7的活動桿71（活動桿71穿過壓環75）連接，其使用原理為：操作靠手扣動扳機3，帶動撥桿2撥動拉桿12右移，壓縮彈簧1并依次通過拉桿12和手桿6拉動夾鉗7的活動桿71使夾鉗7的夾指72合攏，達到夾取物件的目的。松開扳機3，在彈簧1的作用下，拉桿12左移，夾鉗7的夾指72張開，達到釋放物件的目的。手桿6與拉桿12之間的連接接頭5，球關節軸承10，安裝球關節軸承10的防護墻11，球關節軸承接盤4，連接于連接接頭5和球關節軸承接盤4之間的外密封套9；圖2中還示出了套裝于夾鉗7的夾指72上的橡膠套73。上述傳統的劍式機械手只能使用在密封要求不高的環境中，因為該劍式機械手的夾鉗7的外管與手桿6之間存在間隙，所以密封不夠徹底，另外，該劍式機械手的夾鉗7的夾指72上有用于防滑的橡膠套73。合肥控制機械臂價格機械臂性能穩定，如東大元值得信賴。

    圖像的rgb數據經fpga4緩沖存儲后進行并行處理生成二值化圖像，為消除噪聲，使目標物體突顯，分別進行圖像的腐蝕和膨脹處理，處理后的rgb圖像和二值圖像保存后可通過vga5接口在顯示屏的兩個窗口中顯示。隨后通過物體質心算法和虛擬坐標與實際坐標的映射得出物體在目標區域的實際坐標，同時也可求出物體的橫截寬度，以便機械臂9抓取；利用嵌入在linxartix-7fpga芯片內部的軟核microblaze處理機械臂的動態規劃算法，由坐0標數據和橫截長度數據可得機械臂9需要的轉動角度，通過語音模塊的傳感器將信號傳送給舵機15，通過舵機15驅動板間串口通信從而控制機械臂9抓取動作。以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征及。本行業的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。

    作為本實用新型進一步的方案：所述連接桿與機械臂本體滑動連接。作為本實用新型進一步的方案：述緩沖板的底面中部與彈簧的底端固定連接，彈簧的頂端與機械臂本體的底面中部固定連接。作為本實用新型進一步的方案：所述鉸接座與探測頭的連接處套接有橡膠套。作為本實用新型進一步的方案：所述安裝板的頂面兩端對稱焊接有固定塊，轉盤上對應固定塊的位置開設有固定槽，轉盤的兩側對稱滑動安裝有銷釘，銷釘與固定塊滑動連接，銷釘朝向轉盤外的一端焊接有把手，把手的側面與第二彈簧的一端固定連接，第二彈簧的另一端與轉盤的側面固定連接。與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：在本實用新型的使用過程中，通過彈簧為緩沖板和探測頭提供減震緩沖的作用，從而使探測頭能夠緊貼在病人的皮膚表面，從而提高了探測效果；探測頭的探測方向便于調節，提高了機械臂的實用性；探測頭便于更換，避免了病人之間交叉，提高了機械臂的使用安全性。機械臂智能化高，如東大元未來發展明確。

    我國機器人需求不斷擴大，工業機器人，特種機器人以及服務機器人銷量日益擴大，國內也有一批企業逐漸發展起來資源研發，機器人種類與產品線日漸繁多，大量的機器人生產作業，提高了生產率，但與水平依舊有較大差距，且桌面級機器人產品稀少，科技水平較低。較于國內，國外在機器人技術上要更為，四大家族的機器人各自有優勢與特色，在精度，承重與速度都較為有優勢，在桌面級的機械臂上產品種類較多，水平也較高，但是其發展水平相對工業級的依舊較低。技術實現要素：為了克服現有技術存在的缺陷，本實用新型提供了一種六自由度垂直串聯機械臂，可以根據預設的軌跡運動，實現抓取物塊，在安裝不同工具的情況下實現多種功能。本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種六自由度垂直串聯機械臂，包括底部周轉裝置、主臂及驅動裝置、腕部及驅動裝置，所述底部周轉裝置安裝在使用平臺上，所述主臂及驅動裝置安裝在底部周轉裝置的機械臂底盤上，所述腕部及驅動裝置安裝在主臂及驅動裝置的機械臂末端；所述底部周轉裝置包括機械臂底盤、旋轉底座和步進減速電機，所述機械臂底盤與旋轉底座之間通過推力軸承可旋轉連接。機械臂節能環保，如東大元綠色生產。蘇州控制機械臂系統

如東大元機械臂，實現無人化生產車間。蘇州控制機械臂系統

    當機械臂正常夾持噴頭時，其推桿通過移動桿帶動移動板在滑槽的配合下，向右側移動，從而通過連接桿推動右側的固定桿，使得固定桿在其左端的連接塊和轉軸的配合下轉動，從而對噴頭下部進行夾緊，進一步對噴頭夾緊固定，解決了現有的多自由度機械臂無法在移動時對噴頭穩定夾持的問題，防止機械臂在移動時噴頭錯位，提高了裝置夾持的穩定性。2、該具有穩定加持噴頭結構的多自由度機械臂設置有第二固定板、支撐板、硬膠板、連接板、伸縮桿、彈簧、滑塊和第二滑槽，當噴頭的頂端受到震動力時，震動力作用在硬膠板上，并通過硬膠板與兩側的滑塊和第二滑槽配合，擠壓左側的伸縮桿，壓縮彈簧，再通過彈簧產生的復原力抵消部分震動力，從而避免噴頭在噴涂時震動，影響噴涂效果，解決了現有的多自由度機械臂夾持裝置不具備緩沖結構的問題，提高了裝置的實用性。對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本實用新型。 蘇州控制機械臂系統