CAN總線的工作原理CAN總線使用串行數(shù)據(jù)傳輸方式，可以1Mb/s的速率在40m的雙絞線上運(yùn)行，也可以使用光纜連接，而且在這種總線上總線協(xié)議支持多主控制器。 [1]CAN與I2C總線的許多細(xì)節(jié)很類似，但也有一些明顯的區(qū)別。當(dāng)CAN總線上的一個(gè)節(jié)點(diǎn)(站)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，它以報(bào)文形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點(diǎn)。對每個(gè)節(jié)點(diǎn)來說，無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的，都對其進(jìn)行接收。每組報(bào)文開頭的11位字符為標(biāo)識符，定義了報(bào)文的優(yōu)先級，這種報(bào)文格式稱為面向內(nèi)容的編址方案。在同一系統(tǒng)中標(biāo)識符是***的，不可能有兩個(gè)站發(fā)送具有相同標(biāo)識符的報(bào)文。當(dāng)幾個(gè)站同時(shí)競爭總線讀取時(shí)，這種配置十分重要。通過使用標(biāo)識符的逐位仲裁可以解決這個(gè)碰撞。金山區(qū)汽車CAN

斜率正比于引腳8上電流輸出。為進(jìn)一步提高系統(tǒng)抗干擾能力，在CAN控制器SJA1000和CAN控制器接口82C250之間加接6N137光電隔離芯片，并采用DC-DC變換器隔離電源。通信信號傳輸?shù)綄?dǎo)線端點(diǎn)時(shí)會發(fā)生反射，反射信號會干擾正常信號傳輸，因而總線兩端接有終端電阻R1、R2，以消除反射信號，其阻值約等于傳輸電纜特性阻抗。軟件設(shè)計(jì)CAN總線節(jié)點(diǎn)要有效、實(shí)時(shí)地完成通信任務(wù)，軟件的設(shè)計(jì)是關(guān)鍵，也是難點(diǎn)。它主要包括節(jié)點(diǎn)初始化程序、報(bào)文發(fā)送程序、報(bào)文接收程序哪里汽車CAN誠信合作該技術(shù)規(guī)范共包括A和B兩個(gè)部分。

CAN技術(shù)規(guī)范2．0B定義了數(shù)據(jù)鏈路中的MAC子層和LLC子層的一部分，并描述與CAN有關(guān)的外層。物理層定義了信號怎樣進(jìn)行發(fā)送，因而，涉及位定時(shí)、位編碼元和同步的描述。在這部分技術(shù)規(guī)范中，未定義物理層中的驅(qū)動器港收器特性，以便設(shè)計(jì)時(shí)根據(jù)具體應(yīng)用，對發(fā)送媒體和信號電平進(jìn)行優(yōu)化。MAC子層是CAN協(xié)議的**，它描述由LLC子層接收到的報(bào)文和對LLC子層發(fā)送的認(rèn)可報(bào)文。MAC子層可響應(yīng)報(bào)文幀、仲裁、應(yīng)答、錯(cuò)誤檢測標(biāo)定。MAC子層由稱為故障界定的一個(gè)管理實(shí)時(shí)監(jiān)控，它具有識別長久故障或短暫擾動的自檢機(jī)制。LLC子層的主要功能是報(bào)文濾波、超載通知和恢復(fù)管理。

SJA1000、Intel公司82526以及MCP2510(具有SPI接口，方便MCU連接)等，使用**CAN控制器潛在優(yōu)勢是，系統(tǒng)開發(fā)人員可以根據(jù)所需從眾多種類單片機(jī)中選擇**理想系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。節(jié)點(diǎn)微控制器選用單片機(jī)80C196KC，CAN接口由**控制器SJA1000和CAN控制器接口芯片82C250組成。SJA1000在軟件上和引腳上都是與它前款PCA82C200**控制器兼容，并增加了許多新功能：標(biāo)準(zhǔn)幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和擴(kuò)展幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，并且這兩種幀格作為式都具有單/雙接收過濾器；64字節(jié)接收FIFO；可讀寫訪問錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器和錯(cuò)誤限制報(bào)警以及只聽方式等等。但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實(shí)現(xiàn)方式。

CAN采用非破壞性逐位仲裁技術(shù)，優(yōu)先級發(fā)送，節(jié)省了總線***仲裁時(shí)間，在重負(fù)載下性能良好；CAN可以點(diǎn)對點(diǎn)、一點(diǎn)對多點(diǎn)(成組)及全局廣播等方式傳送和接收數(shù)據(jù)。第四，CAN的直接通信距離**遠(yuǎn)可達(dá)10000m(傳輸速率為5kbit/s)；比較高通信速率可達(dá)1Mbit/s(傳輸距離為40m)。第五，CAN上的節(jié)點(diǎn)數(shù)可達(dá)110個(gè)。第六，CAN數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結(jié)構(gòu)，每一幀為8個(gè)字節(jié)，易于糾錯(cuò)；CAN每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其他檢錯(cuò)措施，有效地降低了數(shù)據(jù)的錯(cuò)誤率；CAN節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下，具有自動關(guān)閉功能，使總線上其他節(jié)點(diǎn)不受影響。當(dāng)總線上傳輸消息密度較小時(shí)，這些缺陷對系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性影響較小；哪里汽車CAN誠信合作

每組報(bào)文開頭的11位字符為標(biāo)識符，定義了報(bào)文的優(yōu)先級，這種報(bào)文格式稱為面向內(nèi)容的編址方案。金山區(qū)汽車CAN

幀類型在報(bào)文傳輸時(shí)，不同的幀具有不同的傳輸結(jié)構(gòu)，下面將分別介紹四種傳輸幀的結(jié)構(gòu)，只有嚴(yán)格按照該結(jié)構(gòu)進(jìn)行幀的傳輸，才能被節(jié)點(diǎn)正確接收和發(fā)送。(1)數(shù)據(jù)幀由七種不同的位域(Bit Field)組成：幀起始(Start of )、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field)、數(shù)據(jù)域(DataField)、CRC域(CRC Field)、應(yīng)答域(ACK Field)和幀結(jié)尾(End of )。數(shù)據(jù)域的長度可以為0～8個(gè)字節(jié)。1)幀起始(SOF)：幀起始(SOF)標(biāo)志著數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的起始，*由一個(gè)“顯性”位組成。在CAN的同步規(guī)則中，當(dāng)總線空閑時(shí)(處于隱性狀態(tài))，才允許站點(diǎn)開始發(fā)送(信號)。所有的站點(diǎn)必須同步于首先開始發(fā)送報(bào)文的站點(diǎn)的幀起始前沿(該方式稱為“硬同步”)。金山區(qū)汽車CAN

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