因此，發送節點將一直監視總線信號已確認網絡中至少一個節點正確地接收到所發信息。應答界定符是應答域中第二個隱性位，由此可見，應答間隙兩邊有兩個隱性位：CRC域和應答界定位。7)幀結束域：每一個數據幀或遠程幀均由一串七個隱性位的幀結束域結尾。這樣，接收節點可以正確檢測到一個幀的傳輸結束。(2)錯誤幀錯誤幀由兩個不同的域組成：***個域是來自控制器的錯誤標志；第二個域為錯誤分界符。1)錯誤標志：有兩種形式的錯誤標志。①***(Active)錯誤標志。它由6個連續顯性位組成。該技術規范共包括A和B兩個部分。安裝汽車CAN誠信合作

(3)標識符(Identifier) 要傳送的報文有特征標識符(是數據幀和遠程幀的一個域)，它給出的不是目標節點地址，而是這個報文本身的特征。信息以廣播方式在網絡上發送，所有節點都可以接收到。節點通過標識符判定是否接收這幀信息。(4)數據一致性應確保報文在CAN里同時被所有節點接收或同時不接收，這是配合錯誤處理和再同步功能實現的。(5)位傳輸速率不同的CAN系統速度不同，但在一個給定的系統里，位傳輸速率是***的，并且是固定的。(6)優先權 由發送數據的報文中的標識符決定報文占用總線的優先權。標識符越小，優先權越高。新吳區加工汽車CAN但隨著在總線上傳輸消息密度的增加，系統實時性能會急劇下降。

在仲裁期間，每一個發送器都對發送位的電平與被監控的總線電平進行比較。如果電平相同，則這個單元可以繼續發送，如果發送的是“隱性”電平而監視到的是“顯性”電平，那么這個單元就失去了仲裁，必須退出發送狀態。(9)總線狀態 總線有“顯性”和“隱性”兩個狀態，“顯性”對應邏輯“0”，“隱性”對應邏輯“1”。“顯性”狀態和“隱性”狀態與為“顯性”狀態，所以兩個節點同時分別發送“0”和“1”時，總線上呈現“0”。CAN總線采用二進制不歸零(NRZ)編碼方式，所以總線上不是“0”，就是“1”。但是CAN協議并沒有具體定義這兩種狀態的具體實現方式。

CAN的直接通信距離**遠可達10km（速率5kbps以下）；通信速率比較高可達1Mbps(此時通信距離**長為40m)。 CAN上的節點數主要決定于總線驅動電路，目前可達110個；報文標識符可達2032種（CAN2.0A），而擴展標準（CAN2.0B）的報文標識符幾乎不受限制。CAN的數據鏈路層CAN的數據鏈路層是其**內容，其中邏輯鏈路控制(Logical Link control，LLC)完成過濾、過載通知和管理恢復等功能，媒體訪問控制(Medium Access control，MAC)子層完成數據打包/解包、幀編碼、媒體訪問管理、錯誤檢測、錯誤信令、應答、串并轉換等功能。這些功能都是圍繞信息幀傳送過程展開的。當幾個站同時競爭總線讀取時，這種配置十分重要。

報文類型在CAN2．0B的版本協議中有兩種不同的幀格式，不同之處為標識符域的長度不同，含有11位標識符的幀稱之為標準幀，而含有29位標識符的幀稱為擴展幀。如CAN1．2版本協議所描述，兩個版本的標準數據幀格式和遠程幀格式分別是等效的，而擴展格式是CAN2．0B協議新增加的特性。為使控制器設計相對簡單，并不要求執行完全的擴展格式，對于新型控制器而言，必須不加任何限制的支持標準格式。但無論是哪種幀格式，在報文傳輸時都有以下四種不同類型的幀：回應節點傳送的數據幀與請求數據的遠程幀由相同的標識符命名。楊浦區通常汽車CAN

位傳輸速率不同的CAN系統速度不同，但在一個給定的系統里，位傳輸速率是，并且是固定的。安裝汽車CAN誠信合作

CAN采用非破壞性逐位仲裁技術，優先級發送，節省了總線***仲裁時間，在重負載下性能良好；CAN可以點對點、一點對多點(成組)及全局廣播等方式傳送和接收數據。第四，CAN的直接通信距離**遠可達10000m(傳輸速率為5kbit/s)；比較高通信速率可達1Mbit/s(傳輸距離為40m)。第五，CAN上的節點數可達110個。第六，CAN數據鏈路層采用短幀結構，每一幀為8個字節，易于糾錯；CAN每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，有效地降低了數據的錯誤率；CAN節點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關閉功能，使總線上其他節點不受影響。安裝汽車CAN誠信合作

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