以及CAN總線出錯處理程序等等。CAN控制器芯片SJA1000的內部寄存器是以作為微控制器的片外寄存器存在并作用的。微控制器和SJA1000之間狀態、控制和命令的交換都是通過在復位模式或工作模式下對這些寄存器的讀寫來完成的。在初始化CAN內部寄存器時注意使得各節點的位速率必須一致，而且接、發雙方必須同步。報文的接收主要有兩種方式：中斷和查詢接收方式。為提高通信的實時性，文中采用中斷接收方式，而且這樣也可保證接收緩存器不會出現數據溢出現象。SJA1000的BasicCAN總線采用二進制不歸零(NRZ)編碼方式，所以總線上不是“0”，就是“1”。安裝汽車CAN誠信合作

新一代光纖CAN總線脫機停車場系統特點1、本系統采用光纖或同軸電纜CAN總線通訊網絡，多主方式工作，信息主動發送，實時性、靈活性和可靠性遠高于采用RS485查詢方式工作的通訊網絡。系統采用專門研發的防雷型CAN總線光纖收發器，采用先進的光分復用技術，單纖單模方式工作，*利用一芯電腦網絡多余的光纖（有圖像對比的停車場系統必備的光纖網絡）即可構建高可靠的光纖CAN總線網絡，每段光纖通訊距離可達40KM，真正達到防雷、防水、防鼠咬的目的，且分段電纜短路可隔離，**提高了系統的可靠性，降低施工和維護成本。CAN總線網絡也可使用造價較低的同軸電纜通訊，電纜總長可達5KM。更可電纜和光纖可混合使用，節點無需交換機連接，施工簡單、靈活方便，非常適合停車場系統現場條件。CAN總線停車場系統明顯優于網線100米就要中繼、每個節點均需要交換機的TCP/IP網絡停車場。棲霞區汽車CAN該協議的健壯性使其用途延伸到其他自動化和工業應用。

在沒有發送顯性位時，總線處于隱性狀態，空閑時，總線處于隱性狀態；當有一個或多個節點發送顯性位，顯性位覆蓋隱性位，使總線處于顯性狀態。在此基礎上，物理層主要取決于傳輸速度的要求。從物理結構上看，CAN節點的構成如圖7-8所示。在CAN中，物理層從結構上可分為三層：分別是物理信號層(Physical Layer Signaling，PLS)、物理介質附件(Physical MediaAttachment，PMA)層和介質從屬接口(Media Dependent：Inter-face，MDI)層。其中PLS連同數據鏈路層功能由CAN控制器完成，PMA層功能由CAN收發器完成，MDI層定義了電纜和連接器的特性。

CAN總線的物理層是將ECU連接至總線的驅動電路。ECU的總數將受限于總線上的電氣負荷。物理層定義了物理數據在總線上各節點間的傳輸過程，主要是連接介質、線路電氣特性、數據的編碼/解碼、位定時和同步的實施標準?？偩€競爭的原則BOSCH CAN基本上沒有對物理層進行定義，但基于CAN的ISO標準對物理層進行了定義。設計一個CAN系統時，物理層具有很大的選擇余地，但必須保證CAN協議中媒體訪問層非破壞性位仲裁的要求，即出現總線競爭時，具有較高優先權的報文獲取總線競爭的原則，所以要求物理層必須支持CAN總線中隱性位和顯性位的狀態特征。為了滿足汽車控制對實時性和傳輸消息密度不斷增長的需要，改善CAN總線的實時性能非常必要。

CAN總線已被公認為是**有前途的幾種現場總線之一。因其高性能價格比、實現簡單等突出優點深得越來越多的研發人員的青睞。本文以RS485總線為比較對象，討論了CAN總線的特點，較詳細地介紹了基于CAN總線分布式控制系統智能節點硬件和軟件的設計以及實現過程。現場總線是當今自動化領域技術發展熱點之一，被譽為自動化領域計算機局域網。它出現為分布式控制系統實現各節點之間實時、可靠數據通信提供了強有力技術支持。CAN(Controller Area Network)屬于現場總線范疇，它是一種有效支持分布式控制或實時控制串行通信網絡。較之許多RS-485基于R線構建分布式控制系統而言，基于CAN總線分布式控制系統在以下方面具有明顯優越性：節點通過標識符判定是否接收這幀信息。安裝汽車CAN誠信合作

當所提供的新站是純數據接收設備時，數據傳輸協議不要求**的部分有物理目的地址。安裝汽車CAN誠信合作

2)仲裁域：仲裁域由標識符和RTR位組成，標準幀格式與擴展幀格式的仲裁域格式不同。標準格式里，仲裁域由11位標識符和RTR位組成。標識符位有ID28~ID18。擴展幀格式里，仲裁域包括29位標識符、SRR位、IDE(Identifier Extension，標志符擴展)位、RTR位。其標識符有ID28~ID0。為了區別標準幀格式和擴展幀格式，CANl．0～1．2版本協議的保留位r1現表示為IDE位。IDE位為顯性，表示數據幀為標準格式；IDE位為隱性，表示數據幀為擴展幀格式。安裝汽車CAN誠信合作

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