以及CAN總線出錯處理程序等等。CAN控制器芯片SJA1000的內部寄存器是以作為微控制器的片外寄存器存在并作用的。微控制器和SJA1000之間狀態、控制和命令的交換都是通過在復位模式或工作模式下對這些寄存器的讀寫來完成的。在初始化CAN內部寄存器時注意使得各節點的位速率必須一致，而且接、發雙方必須同步。報文的接收主要有兩種方式：中斷和查詢接收方式。為提高通信的實時性，文中采用中斷接收方式，而且這樣也可保證接收緩存器不會出現數據溢出現象。SJA1000的Basic當信號傳輸距離達到10km時，CAN仍可提供高達50kbit/s的數據傳輸速率。通常汽車CAN用途

CAN總線是一種多主總線，通信介質可以是雙絞線、同軸電纜或光纖。CAN協議采用通信數據塊進行編碼，取代了傳統的站地址編碼，使網絡內的節點數在理論上不受限制。由于CAN總線具有較強的糾錯能力、支持差分收發，因而適合**擾環境，并具有較遠的傳輸距離。CAN特性如下：***，CAN是一種有效支持分布式控制和實時控制的串行通信網絡。第二，CAN協議遵循ISO/OSI參考模型，采用了其中的物理層、數據鏈路層和應用層。第三，CAN可以多主方式工作，網絡上任意一個節點均可在任意時刻主動地向網絡上其他節點發送信息，而不分主從，節點之間有優先級之分，因而通信方式靈活；玄武區汽車CANCAN協議用于汽車中各種不同元件之間的通信，以此取代昂貴而笨重的配電線束。

5)CRC校驗碼域：它由CRC域(15位)及CRC邊界符(一個隱性位)組成。CRC計算中，被除的多項式包括幀的起始域、仲裁域、控制域、數據域及15位為0的解除填充的位流給定。此多項式被下列多項式X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1除(系數按模2計算)，相除的余數即為發至總線的CRC序列。發送時，CRC序列的比較高有效位被首先發送/接收。之所以選用這種幀校驗方式，是由于這種CRC校驗碼對于少于127位的幀是比較好的。6)應答域：應答域由發送方發出的兩個(應答間隙及應答界定)隱性位組成，所有接收到正確的CRC序列的節點將在發送節點的應答間隙上將發送的這一隱性位改寫為顯性位。

當車載各電子控制裝置在不具有CAN功能（如果是不具有CAN通訊能力的電控裝置，使得其與其它電控裝置相互之間不能進行數據通訊，這樣造成各電控裝置的電控能力差，功能單一，可擴展性差），不能直接進行通訊的情況下，采用“CAN模塊”產品就可以實現具有CAN功能的車載電控網絡系統，各電控裝置相互之間可以相互傳遞所需的電控信號，使得整車的電控系統作用更加強大。◆ 2路5V電壓輸出，可提供100毫安電流；◆ 2路數字轉模擬信號輸出，12位轉換精度；◆ 4路開關量輸出；)數據一致性應確保報文在CAN里同時被所有節點接收或同時不接收，這是配合錯誤處理和再同步功能實現的。

其中PLS連同數據鏈路層功能由CAN控制器完成，PMA層功能由CAN收發器完成，MDI層定義了電纜和連接器的特性。目前也有支持CAN的微處理器內部集成了CAN控制器和收發器電路，如MC68HC908GZl6。PMA和MDI兩層有很多不同的國際或國家或行業標準，也可自行定義，比較流行的是ISOll898定義的高速CAN發送/接收器標準。節點數量CAN網絡上的節點不分主從，任一節點均可在任意時刻主動地向網絡上其他節點發送信息，通信方式靈活，利用這一特點可方便地構成多機備份系統，CAN只需通過報文濾波即可實現點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳送接收數據，無需專門的"調度"。)報文(Message)總線上的數據以不同報文格式發送，但長度受到限制。安徽機械設備汽車CAN

在同一系統中標識符是，不可能有兩個站發送具有相同標識符的報文。通常汽車CAN用途

◆ 1路轉速信號輸入（磁電信號）；◆ 8路模擬信號輸入，12位轉換精度；◆ 3路開關量輸入檢測，可實現對有源和無源傳感器的信號捕捉；◆ 接口信息：1個RS232接口，2個K線接口，2個CAN總線接口；◆ 可以通過CAN總線網絡方便地實現整車中各節點的數據信息的接收和發送；◆ 可以實時采集發動機各傳感器信息，及時了解發動機的運行狀態；◆ 可以對系統進行診斷；◆ 具有多樣的輸入和輸出接口，可靈活地實現信號功能的轉換；此產品其主要功能是發動ECU通過CAN模塊連接到CAN總線，實現與TCU、HCU、IC等模塊的數據轉輸及數據轉換控制ECU．CAN模塊連接上水溫、油機壓力、轉速等傳感器，將傳感器數據與ECU控制時的數據發送給TCU、HCU、IC，且又把TCU、HCU的控制功能信息通過CAN模塊傳遞給ECU。通常汽車CAN用途

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